[로보메이션] 하드웨어Lite 햄스터S 추가 및 햄스터 연결 안정화

[RoboidStudioLAB]

어떤 하드웨어 인가요?

햄스터S / (주)로보메이션. 브라우저 연결(하드웨어Lite), Web Serial + 전용 동글

변경 사항

• 브라우저 연결 하드웨어 목록에 햄스터S(020E01) 항목 추가. 설치형 엔트리와 entry-hw는 이미 두 항목으로 나뉘어 있어 구조를 맞췄습니다.
• 대기 블록이 취소될 때 완료 신호를 전달하도록 수정. 햄스터S와 무관하게 현재 출고본에서도 재현됩니다(블록 두 개가 동시에 로봇을 움직일 때).
• 연결 안정화 3건: 이름에 의존하지 않는 정체 파싱 / 핸드셰이크 타임아웃과 실패 시 포트 정리 / 연결 유지 중 로봇 교체 감지.

파일 3개(block_hamster_lite.js, metadata_hamster_s_lite.json, hamsterslite.png)만 바뀌고 공용 파일은 건드리지 않았습니다.

참고사항

기준(develop-hw) 대비 무엇이 달라지는지 함께 적었습니다.

• 인스턴스 둘을 한 파일에서 내보냅니다. 하드웨어 목록이 모듈 번호로 키를 잡으므로 항목을 둘로 보이게 하려면 인스턴스가 둘이어야 합니다(핑퐁 모듈과 같은 방식). 블록 정의는 한 벌을 공유하고, 블록 함수 32곳이 호출 시점에 연결된 인스턴스를 찾습니다.
• 기존 "햄스터" 항목은 두 기종을 계속 받습니다. 저장된 작품에 기종 정보가 없어 대칭으로 분리하면 그 항목으로 햄스터S를 쓰던 작품이 전부 연결 불가가 됩니다. 같은 이유로, 번호가 둘 저장된 작품에서는 내보내는 배열 순서로 기존 항목이 이기게 했습니다.
• 핸드셰이크: 기준은 while (true)로 무한 대기했습니다. 5초 후 실패하고 포트를 정리합니다.
• 로봇 교체: 기준은 재식별이 없어 새 로봇이 이전 모터값을 무한히 유지했습니다. 같은 정체를 2회 확인한 뒤 전환하므로 약 0.75초 이어받은 뒤 정지합니다. 첫 확인에서 곧바로 0을 쓰는 방식은 쓸 수 없습니다. 시간형 이동 블록은 모터값을 한 번만 설정하므로 노이즈 한 줄에 주행이 영구히 멈춥니다.
• 거부와 교체 감지는 햄스터 계열(모델 04/0E) 안에서만 동작합니다. 다른 계열은 정체가 파싱되지 않아 대상이 되지 않습니다. 기존 동작과 같습니다.
• 센서 모니터 좌표는 항목별로 줍니다. 햄스터S 사진은 구형과 좌우가 반대여서, 설치형이 같은 사진에 쓰는 값을 그대로 가져왔습니다(hardware/block_hamster_s.js).
• 거부될 때 안내 토스트가 두 개 겹칩니다(모듈 사유 + 코어 일반 실패). 그리고 연결된 상태에서 다른 항목을 고를 때의 포트 미정리 실패가 기종 거부와 문구가 같아 원인을 구별할 수 없습니다.
• 같은 정지 결함이 설치형 block_robomation.js에도 있습니다. 함께 고칠지는 제품 판단이 필요해 이번 범위에 넣지 않았습니다.