模拟引擎

该模拟引擎专为影视级机器人开发而设计，并支持目前正在开发中的一系列项目。其长期目标是保持不断发展、完全现代化的第九代引擎，提供可与专有解决方案相媲美的行业级模拟和渲染吞吐量，同时持续改进性能、稳定性和图形管线，以适应当前的主机硬件目标。

此引擎分支的目标是提供性能最佳、适用于商用项目的公共引擎。

在功能方面，模拟引擎优先采用久经考验的 AAA 级技术，而不是 Epic 自研的 UE5 系统。这包括 PhysX 及其全面的 SDK 功能集（破坏、布料、载具、粒子）、DDGI、标准全光线追踪、TressFX、HBAO4+、SMAA、路径追踪以及其他行业标准解决方案。

Epic 的 UE 5.7/5.8 版本在 PS5 上以 720p-1080p 的低动态内部分辨率运行，目标帧率约为 60 FPS ，这已在已发售的游戏中得到验证。其对几何体、阴影、纹理和重建分辨率的虚拟化处理方式增加了处理、流式传输和内存开销。时间重建、降噪和随机采样引入了噪点、重影、不稳定和模糊。与 UE4 相比，Substrate、GPU 场景、RDG、更复杂的着色器模型和功能扩展进一步增加了基础渲染器的开销、着色器排列、字节码、PSO 数量、编译时间和缓存大小。除了 Chaos 之外，CPU 开销还包括更繁重的场景维护、GPU 场景上传、Lumen 更新、Nanite 流式传输、VSM 失效、世界分区以及渲染线程/RHI 工作负载，这些都会影响目标硬件上的视觉清晰度和 VR 的响应速度。少数几款性能表现尚可的“UE5”引用并非 Epic Games 公开发布的 UE5 引擎，而是一些公司自行开发的引擎分支，这些分支回退到了 UE4 时代的特性，例如 Embark 的 [DDGI、SSGI、PhysX 3]（《The Finals》和《Arc Riders》），以及 Riot Games 的[修改版早期 UE4 时代前向移动渲染器]（《Valorant》和《2XKO》）。其他非 Epic Games 开发的虚幻引擎私有版本还包括 Havok，它完全替代了Chaos（微软）。此外，任天堂 Switch 2 的发布、处理能力远逊于 PlayStation 5 的掌上设备的兴起、Valve 推出的 Steam Machine 和 Steam Deck 等硬件，以及人工智能需求推动的组件成本上涨，都表明 UE5 的性能目标与当前及未来大众市场硬件的兼容性日益下降。因此，其渲染堆栈可能更适合电影、虚拟制作和高端 PC 体验，而非面向各类消费设备的长期可持续应用开发，特别是机器人学习算法的的开发与验证。

与 UE5 不同，模拟引擎的目标是在主机级硬件上运行光线追踪的同时，提供相对于计算成本而言最高的视觉和物理保真度，并保持严格的帧时间预算和高原生分辨率。

构建步骤

1. 在终端中，导航到要保存引擎的位置并克隆引擎仓库：

   git clone https://github.com/OpenHUTB/engine.git

注意：尽可能使引擎文件夹靠近根目录，因为如果路径超过一定长度，则会在步骤 2 中的 Setup.bat 返回错误。

2. 运行配置脚本：

   Setup.bat
   GenerateProjectFiles.bat

3. 编译修改后的引擎： 使用 Visual Studio 2019 打开源文件夹内的文件 UE4.sln。 在构建栏中，确保已选择Development Editor、Win64和UnrealBuildTool选项。如果需要任何帮助，请查看本指南。 在解决方案资源管理器中，右键单击 UE4 并选择生成（Build）。

4. 编译解决方案后，可以打开引擎，通过启动可执行文件 Engine\Binaries\Win64\UE4Editor.exe 来检查所有内容是否已正确安装。

   笔记：如果安装成功，引擎的版本选择器应该能够识别。可以通过右键单击任何 .uproject 文件并选择 Switch Unreal Engine version 来检查这一点。应该会看到一个弹出窗口，显示Source Build at PATH，这里 PATH 是选择的安装路径。如果您在右键单击文件 .uproject 时看不到此选择器 Generate Visual Studio project files，则引擎安装出现问题，可能需要重新正确安装（双击运行engine/Engine/Binaries/Win64/UnrealVersionSelector-Win64-Shipping.exe能达到同样的效果）。

   重要：到目前为止发生了很多事情。强烈建议在继续之前重新启动计算机。

5. （可选）运行编辑器

   将启动项目设置为 UE4。

   

   右键单击 UE4 项目，将鼠标悬停于"Debug" 上，然后 单击"启动新实例（Start New Instance）" 以启动编辑器（或者，你可以按键盘上的 F5键 来启动编辑器的新实例）。

   

发布安装版本

参考链接 进行引擎的发布。

1. 使用 Visual Studio 打开 UE4.shn 。
2. 在右侧边栏，您应该会看到一个解决方案资源管理器面板。展开Programs文件夹并找到AutomationTool项目（Engine\Source\Programs\AutomationTool）：

3. 右键单击它并选择生成(Build)，应该很快。

运行安装软件的构建脚本

1. 安装 Windows 10 SDK ;

2. 运行根目录下的安装构建脚本GenerateInstalledBuild.bat。

如果一切顺利，您应该会看到LocalBuilds与该文件夹处于同一级别的Engine文件夹，并且控制台中没有错误。(还包括一个 InstalledDDC 文件夹：DerivedDataCache)。

文档

1. 下载并安装doxygen；
2. 打开终端，进入引擎项目主目录，执行：

cd engine
doxygen

问题

ERROR: Visual Studio 2017 must be installed in order to build this target.

解决：下载3d5_VisualStudio20171509.rar进行安装。

Unable to find installation of PDBCOPY.EXE

解决：参考 链接 从 百度网盘 下载X64 Debuggers And Tools-x64_en-us.msi安装。

无法启动此程序，因为计算机中丢失XINPUT1_3.dll。尝试重新安装该程

解决：参考 链接 安装 DirectX Redist (June 2010)。

内容

引擎源码的构成。

编译

编译配置参考

像素流插件

相关源码位于：unreal\Engine\Plugins\Media\PixelStreaming\PixelStreaming.uplugin

编辑器界面汉化

资源存储位置：engine\Engine\Content\Localization\Editor\zh-Hans，只需使用文本编辑器（例如 Notepad++）编辑Editor.archive。

问题

• 右键.uproject文件没有Switch Unreal Engine version... 解决：双击Engine\Binaries\Win64\UnrealVersionSelector-Win64-Shipping.exe，出现Register this directory as an Unreal Engine installation?后点击是(Y)。

• 增加matlab插件进行引擎编译，导致启动编辑器启动失败，原因不明。

参考链接

• UE4初学者系列教程合集-全中文新手入门教程

• ue4官方文档

• 官方讨论社区

• 知乎的虚幻引擎社区

• UnrealEngineVite-PhysX