RK3568（E4AP5G1-ITX）上的 RTOS 综合工程：以"USB 摄像头 + 无线网卡 + 网络应用" 这一真实组合为载体，验证板级 PCIe / USB / 无线外设在硬实时内核上的完整数据面。 当前形态 = Eclipse ThreadX 6.5.1（Cortex-A55 UP） + CMSIS-RTOS2 抽象 + cherrysh 控制台 + gdb stub + NetBSD libbsd（net80211/USB 主机栈，EHCI + xHCI 双主机）+ lwIP + wpa_supplicant + netutils 工具族。
BSD-2（自有代码）；第三方依赖全部为宽松许可（MIT / Apache-2.0 / BSD / ISC）， 见 IMPORT-INFO.md。
| 类别 | 硬件 | 驱动 |
|---|---|---|
| SoC | RK3568（Cortex-A55，单核运行） | 移植自上游 + 板级适配 |
| 无线（PCIe） | Intel AC7260（M.2/x4 槽） | NetBSD iwm + 自研 DW PCIe 主机 + ITS/MSI-X |
| 无线（USB） | Realtek RTL8188EU | NetBSD urtwn + EHCI/xHCI 主机 |
| 摄像头（规划） | UVC USB 摄像头 | NetBSD uvideo |
| 控制台 | UART2（115200） | NS16550 兼容 |
- OS 抽象 = CMSIS-RTOS2（
cmsis_os2.h），内核以 ThreadX 落地；换内核不动组件。 - 驱动抽象 = CMSIS-Driver 风格接口头（
include/，含自补的pcie.h/pci.h/msi.h）；SoC 集成与寄存器真值收口在port/board/，IP 驱动（drivers/）不携带 板级坐标。 - 第三方组件 = 固定 pin 的 submodule +
patches/<组件>/本地差异（真值源）， 经make modules重放、make sync物化；依赖与出处登记在IMPORT-INFO.md。 - 分层是构建系统强制的依赖方向（
make gates检查）：app/ · drivers/只 includeinclude/；只有port/adapters/<组件>/适配层能触碰上游头；third-party/禁止 反向依赖本项目。
app/ 应用入口与锚点（SHELL READY、诊断场景）
drivers/ 平台无关 IP 驱动（UART、DW PCIe 主机 + MSI-X 端点编程）
include/ 接口头（CMSIS 标准 + 自补缺口：pcie.h/pci.h/msi.h 等）
port/
aarch64/ CPU bring-up：startup/mmu/gicv3(+ITS/MSI)/tick/cache/gdb stub
board/ 板级链接脚本、平台坐标与寄存器真值
adapters/ 组件适配层（ThreadX/CMSIS 桥、libbsd（NetBSD 面）、lwIP、wpa_supplicant、cherrysh）
third-party/ 固定 pin 的 git submodule + vendored 目录
patches/ 对 submodule 上游的全部本地差异（真值源；经 make sync 物化）
tools/ 宿主侧工具（gdbinit.uc 等）
镜像由一份配置描述，配置文件在 configs/（默认 full）：
make # 构建 CONFIG=full：三条无线线 + 摄像头 + 麦克风
make CONFIG=min # 换一份配置（各自独立的构建目录，无需 clean）
make configs # 列出可选配置与片段；make show-config 打印解析后的键值
make deploy # 拷贝到 TFTP 根 /mnt/d/tftpboot/rtos.bin，前后 sha256 对拍
make modules # submodule init + sparse-checkout + 重放 patches/
make sync # patches 物化为 submodule 内 fwc/<组件> 提交（改 patches / 收尾前必跑）
make gates # clean-room 厂商痕迹扫描 + 分层依赖方向检查（提交前必跑）
make clean # 清掉全部配置的产物；make clean-config 只清当前配置一份配置 = configs/<名字>.conf：include configs/base.conf（键表：全部键的默认值
与说明）+ 若干 configs/fragments/*.conf（一项能力一个片段）。首批配置：
| 配置 | 内容 | 镜像 |
|---|---|---|
full（默认） |
iwm(PCIe) + urtwn(USB) + rtw8189f(SDIO) + UVC + UAC | 2,420,152 B |
min |
仅内核 + shell（无网络栈/USB/摄像头），裁剪验证用 | 124,136 B |
iwm-uvc |
PCIe 无线 + 摄像头（采集不经 SDIO 出口） | 2,243,432 B |
键值既可由配置文件给出，也可命令行覆盖：make CONFIG=full CONFIG_HEAP_BYTES=…。
产物在 build/rk3568-threadx-uc-<配置>/（threadx-uc.bin/.elf/config.h）。
改动配置内的键需要 make clean-config 后再构建——-D 与各世界的编译参数不进依赖
文件，构建目录里的 stamp 会在键集变化时直接报错，不会混链接两份镜像的对象。
旧的命令行开关仍然可用，等价关系如下（实现见 configs/base.conf 与 Makefile 的
alias 段）：WLAN_NIC=iwm|urtwn|rtw8189f|all、UVC=、UAC=、UVC_DEBUG=、
UC_OPT=。注意语义修正：UVC/UAC 现在会自动带上 USB 总线（相机是 USB 设备），所以
make WLAN_NIC=iwm 得到的镜像包含 USB 主机栈 —— 即"PCIe 无线 + 相机"那条组合。
工具链：xpack aarch64-none-elf-gcc 13.2.1（AARCH64_CROSS_PATH 可覆盖）。
镜像为平铺 raw bin，加载地址 = 链接地址 = 0xa000000；板上经 U-Boot tftp 至
0xa000000 后 go 启动，串口 115200 进入 cherrysh；banner 会打印配置名以便区分镜像。
板卡实验室操作（电源/串口/TFTP 服务、冷启动要求、gdb 桥）记录在工作区
../AGENTS.md 与 ~/.agents/skills/rk3568-lab/，不随本仓发布。镜像起来后的
功能验证梯（cherrysh）：
wlan start # 起无线（PCIe iwm / USB urtwn）
wlan scan # 列出可见 AP
wpa connect <ssid> <psk> # WPA2-PSK 关联
net # DHCP 拿 IP；显示接口/网关
ping <网关或宿主 IP> # 双向连通性
iperf3 <宿主 IP> 600 # 吞吐长测（push）；-r 反向，-u UDP
wlan status # 驱动计数器/状态诊断；pcie dump 看主机与端点
heap # 系统堆水位- 无线（PCIe，Intel AC7260）：DW PCIe 主机（链路继承 + iATU + ITS/MSI-X）→ 扫描 → WPA2-PSK（CCMP）→ DHCP → ping 双向 0% 丢包；iperf3 600 s 双向长测 通过（无 panic、无固件错误）；冷启动 ×3 行为一致。
- 无线（USB，RTL8188EU）：xHCI 链路枚举/WPA2/DHCP/ping 双向 0% 丢包实测通过。
- 网络：lwIP 2.2.1 + wpa_supplicant（WPA2-PSK）+ netutils（ping/tftp/telnet/ ntp/tcpdump）+ iperf3_embedded。
- USB 主机：EHCI + xHCI 双主机；USB3 域自举顺序与 USB2 面板口已验证。
- 已知边界：iwm 吞吐受当前单帧发送路径限制（无聚合），与 USB 网卡量级有差距； 吞吐优化单列专项。
自有代码 BSD-2；第三方组件许可见 IMPORT-INFO.md 与各自上游声明。开发过程文档
（issue/决策/验收证据）不随本仓发布，见工作区 ../issues/、../evidences/ 与
../NOTICE.md。